在第二次马其顿战争（公元前200年——公元前197年）之后，马其顿王国在罗马的压力下，势力受到了极大的限制。根据和约，马其顿的国王腓力五世被迫放弃了在希腊的大部分领地，并且要接受罗马的监管，这使得马其顿王国的影响力大幅下降。然而，马其顿人并不甘心接受这样的命运，一直在寻找机会恢复其昔日的荣耀和地位。

罗马在这一时期正处于扩张的高峰期，其势力已经遍布地中海地区，不仅在意大利半岛巩固了统治，还在西班牙、北非等地建立了自己的势力范围。在希腊地区，罗马试图将其纳入自己的保护之下，同时防止任何一个希腊城邦或王国变得过于强大而对罗马构成威胁。尽管第二次马其顿战争后罗马在希腊拥有一定的影响力，但希腊各城邦之间以及它们与马其顿的关系仍然错综复杂。

马其顿王国在腓力五世之后，由其子珀尔修斯继承王位。珀尔修斯积极发展军事力量，通过外交手段拉拢周边的国家和民族，包括伊利里亚人和色雷斯人等，意图重建马其顿的霸权。同时，他还改善了与希腊各城邦的关系，许多希腊城邦开始对马其顿重新产生好感，这引起了罗马的警惕。

公元前172年，罗马以珀尔修斯准备对罗马发动战争为由，向马其顿宣战，第三次马其顿战争正式爆发。罗马派遣了由保卢斯・埃米利乌斯・保卢斯率领的军队进入希腊。实际上，罗马对马其顿的军事准备和在希腊影响力的扩大感到不安，担心马其顿会破坏罗马在该地区的战略布局，因此发动了这场战争。

战争初期，马其顿军队展现出了一定的战斗力。珀尔修斯在军事准备上较为充分，他拥有一支训练有素的军队，并且在战术上继承了马其顿方阵的传统优势。马其顿方阵由持长枪的重装步兵组成，具有强大的冲击力和防御力，在平原地区作战时威力巨大。而罗马军队则拥有更为灵活的战术体系，包括军团、骑兵和辅助部队等，且装备精良，组织严密。

双方在希腊北部的一些边境地区发生了小规模冲突，马其顿军队利用地形优势和方阵的强大威力，取得了一些局部的胜利，这让罗马人意识到这场战争不会轻松。然而，罗马拥有更为丰富的军事资源，它可以从意大利本土以及其他属地调集更多的军队和物资，使得战争陷入了僵持状态。

皮德纳战役是第三次马其顿战争的决定性战役。罗马军队在保卢斯・埃米利乌斯・保卢斯的指挥下，与马其顿军队在皮德纳附近展开了决战。战斗开始时，马其顿方阵像往常一样向前推进，其长枪如林，给罗马军队带来了巨大的压力。然而，当马其顿方阵在推进过程中出现了一些混乱，可能是由于地形的起伏不平，方阵的阵型出现了间隙。

罗马军团抓住了这个机会，利用他们的灵活性，冲入方阵的间隙，将方阵分割开来。罗马军团的士兵们凭借着短剑和盾牌，与马其顿士兵展开了近身格斗。在近身战中，马其顿方阵的长枪无法发挥优势，而罗马士兵的短剑和灵活的战术则大显神威。罗马军团的骑兵也从两翼包抄马其顿军队，使得马其顿军队陷入了困境。

在这场战役中，马其顿军队遭受了惨重的失败，大量士兵被杀或被俘，珀尔修斯被迫逃亡。据估计，马其顿军队损失了约25000人，而罗马军队的损失相对较小。皮德纳战役的胜利使罗马掌握了战争的主动权，马其顿王国的军事力量被彻底摧毁。

战后，马其顿王国被分割成四个共和国，由罗马监管，这使得马其顿失去了统一的政治实体。珀尔修斯被俘虏并押解到罗马，在罗马举行的凯旋仪式上示众，最后在狱中死去。马其顿的王室被废除，大量财富被罗马掠夺，其军事力量被解除，领土也被罗马重新划分。

罗马进一步巩固了在希腊的统治地位。希腊各城邦看到马其顿的下场，纷纷表示臣服于罗马，罗马在希腊的影响力达到了顶峰。罗马通过这场战争展示了其强大的军事力量和政治影响力，使得希腊地区更加依赖于罗马，成为罗马在地中海东部的一个重要势力范围。